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如何将 DVT 智能相机的坐标转换成机械手的坐标 ?

编译:上海世测自动化系统有限公司

用机器视觉为机械手准确定位物体,是现今众多机器人走向柔性,适应性的桥梁。但是,机器视觉只能给出物体在相机摄像范围内的位置。因此,怎样让机器人通过此位置来确定物体在机械手的坐标?

在机器视觉和机器人的有效结合中, DVT 一直走在前列。例如 KUKA 的最新的视觉机器人,他们结合了DVT的 Framework 软件而开发了 KUKA 机器人独有的 KUKA 视觉,真正地使机器人有了视觉能力。 DVT 机器视觉长期和机器人公司合作,可谓是机器人最具友好性的机器视觉系统。

那么,要让机器人通过机器视觉的信息来做出动作,就需要作一些坐标的转换。典型的坐标转换,用户必须确定相机坐标的原点。这就需要用户作一些脚本来确定原点在相机坐标中的位置。这个原点又必须在机器人的坐标中确定位置,这个偏差必须测量。而且,相机坐标的刻度和实际刻度的比例也必须由用户来测量,和机器人的坐标刻度保持一致。因此,坐标的转换变得很不理想。

现在,理想的办法是:机器人在成像范围内放置一个相机可以辨识的物体,然后机器视觉可以自动地建立校准刻度系统。

DVT 的新办法就是:

用一个有固定刻度的栅格图,配合使用 Intellect 软件中的“校准”工具就可以建立坐标转换。 DVT 提供了一个标准的栅格。其刻度是 20mm , DVT 能够直接识别出原点位置,刻度,建立坐标。

所以, DVT 与机械人实现坐标转换变得非常简单。

·开始… 用 DVT 智能相机对栅格板取图。

·相机原点… 在用户软件 Intellect 中点击“校准”,相机原点就是栅格的中心交叉点。

·相机原点在机械手坐标的位置… 直接测量栅格板中心交叉点的位置。

DVT 提供的标准栅格板,刻度非常精确,因此建立的坐标将是很可靠的。在建立坐标的时候,镜头的畸变和相机的斜装都会对坐标的刻度产生影响。考虑到此现 象,软件中的“校准”功能被设计成可以校准图像中出现的畸变和远景。这是因为栅格各点之间的距离都是 20mm , 软件会计算出图像各部位栅格距离的像素比例。您所要作的真的很简单。

客户也可以选择一个客户自己的校准图板。 DVT 虽不能直接读出进行校准,但只要各点之间的距离一致,可以在软件中设置你的原点坐标。

 

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